TRAYECTORIA

1

Rueda = 80;Adelante = 1250;AtrasGiro = 550;Enderezamiento = p1;Atras =300;

i=9

d=d1

i=12

i=4

i=5

i=14

Rueda = 250; Adelante = 1800; AtrasGiro = 0; Enderezamiento = p; Atras = 0 ;

4

i=3

p=30; p1=45;

i=10

Rueda = 250;Adelante = 1500;AtrasGiro = 650;Enderezamiento = p;Atras = 250;

Rueda = 250; Adelante = 1800;AtrasGiro = 340; Enderezamiento = 24; Atras = 200;

i=11

Rueda = 250;Adelante = 1300;AtrasGiro = 100;Enderezamiento = p1;Atras = 650;

Rueda = 200;Adelante = 1300;AtrasGiro = 100;Enderezamiento = p1; Atras = 60;

Rueda = 150;Adelante = 1600;AtrasGiro = 530;Enderezamiento = p; Atras = 350;

5

i=8

dd1

Rueda = 120; Adelante = 1400; AtrasGiro = 120; Enderezamiento = p1;Atras =750;

i=7

0

i=13

i=2

i=6

Rueda = 150;Adelante = 1600;AtrasGiro = 500;Enderezamiento = 24 ;Atras = 230;

Inicio

i=1

i=100

Rueda = 150;Adelante = 1300;AtrasGiro = 400;Enderezamiento = p; Atras = 500;

FIN