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broker
2014-11-17 21:04:25
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ROS
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1.注册模块名
5.否
异常处理
模块存在
4.查找公告
生成
6.发送套接字
保持连接
查找
主题
5.是
生成发送装置
生成套接字
3.形成公告
公告
8.发送套接字
心跳
实际模块
7.接受并转发
解析配置文件
生成接收装置
2.接受模块名
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broker
ldh
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