逆解流程图
2014-12-26 11:14:25 9 举报
工业机器人逆解算法流程图
作者其他创作
大纲/内容
理论支持：6自由度解耦机器人运动学逆解优化的研究
计算Pi，Di
偶类动画拍摄机器人：逆运动学算法
Open Inverse Clear
发送结果
第i组解前3元素越界？
（三层过滤：1、越界过滤O（thetai）；2、定位过滤P（thetai） 3、方向过滤D（thetai）
否
计算Theta4的4个解
转角、转角范围范围宏定义
解集矩阵：8x6矩阵所有可能解的集合最优解数组：8元素数组，6个角度和P、D值
END
计算Theta1_1stSln和Theta1_2ndSln
角度转脉冲
计算Theta3_1stSln和Theta3_2ndSln
注意事项转角范围钢丝必须回转解组的对应
开始
是
导线槽轮状态定义（过转监视）
由Q1.Q2.Q3.Q7.Q8.Q9计算新0T6矩阵
第i组解后3元素越界？
求解过滤III
计算Theta4i&&Theta5i&Theta6i
结果
Pi，Di小于初始值
i=i+1
Start
理论支持
求解过滤II
求解过滤I
把第i组解赋值给最优解数组
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