Serret-Frenet

Serret-Frenet是用于描述曲线的数学工具，特别是在三维空间中。它基于两个主要的概念：主法线和副法线。主法线是曲线在任意点的切线，而副法线则是与主法线垂直的向量。Serret-Frenet公式提供了一种方法来表达曲线上任何点的位置，方向和曲率。这些公式包括三个部分：主法线的单位向量，副法线的长度（即曲率）以及从起点到当前点的弧长。这种描述方式可以用于各种应用，如机器人学、计算机图形学和工程学。