四足机器人
2015-12-30 21:52:59 28 举报AI智能生成
四足机器人中文期刊研究方向分类
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大纲/内容
四足机器人
步态规划
步态分析
爬行步态正运动学分析（2003.2）
步态控制
生成方法
生物中枢神经模式发生器（CPG）
利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型，实现了四足机器人稳定的节律直线行走、跨越障碍和沟壑行走（2013.18）
足端轨迹规划算法
针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题（2013.1）
零力矩点轨迹规划
RBF-Q学习运动协调控制
利用RBF网络和Q学习算法设计了一种足端跟踪理想轨迹的运动协调方法（2013.8）
余弦振荡器
圆弧模型
根据Aibo机器狗前腿的圆弧型结构建立了机器人腿部的二维实体模型，此模型基础上进行步态规划（2006.5）
步态类型
对角小跑步态（Trot）
动态控制，基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则（2014.4）
稳定步行的影响，提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法（2005.6）
改进研究，针对机体坐标系规划，摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题，提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法（2015.18）
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行（2001.12）
动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模，提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力（2015.5）
对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题（2014.1）
为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动，提出了基于对角小跑步态的运动控制方法（2015.1）
借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动，从而实现对机器人偏航角的控制（2013.11）
基于SLIP模型的四足机器人对角小跑步态控制研究（2014）（博士）
自由步态规划建模与实现
直行与爬楼梯步态
为提升四足机器人的障碍爬越能力，提出了基于投影分析法结合平面静半衡步态理论的楼梯爬越步态研究方法（2010.2）
对称步态变换
提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法（2006.9）
静态稳定步态
利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法（2015.7）
变步长行走
行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因，提出重心无波动关节运动规划方法（2014.12）
平面转弯
跳跃步态
运动环境
沟壑类非连续地形
针对四足机器人踏入野外沟攀或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题（2011.6）
高速动态行走
研究和设计算法消除由于重心偏置产生的后腿拖地现象（2011.4）
不平坦地面爬行
根据机器人前行方向、初始位姿、地面不平坦等因素计算一个步态周期后机器人的位姿从而实现平动直线行走的连续步态算法（2014.9）
斜面环境下
四足机器人的适应性姿态优化（2015.7）（学位）
连续不规则台阶
采用间歇爬行步态作为主步态，将爬行运动分解为若干任务分别进行控制（2015.1）
砂砾地面
优化方法
遗传算法
柔顺性
提出了一种以局部被动自由度为特征的柔顺四足机器人结构方案，提出了运动控制算法
节律柔顺行走
快速稳定步伐
基于粒子群算法的自主快速四足步态优化方法（2008）（硕士）
综述
BigDog关键技术分析（2015.7）
结构
混联腿构型设计及比较
总结现有四足机器人的腿构型的优缺点.混联腿构型结合了并联机构和串联机构的优点（2013.6）
等效并联机构
以螺旋理论为分析手段，提出针对该机构机器人的运动分析方法（2009.4）
气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体
单自由度腿部机构
特种机器人
具有手/脚融合功能
液压机器人
针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题，提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略（2015.3）
建立了基于螺旋理论的液压驱动四足机器人运动学模型，并进行仿真验证其可靠性（2011.11）
多运动方式移动机器人
机体翻转型
凸轮控制驱动式
内膝肘式
内膝肘式四足机器人步态仿真（2012）（硕士）
具有铰接式躯干
针对具有铰接式躯干的四足机器人，引出了具有铰接式躯干四足机器人的发展现状（2014）
脊柱型
脊柱型四足机器人跳跃步态动力学建模及特性研究（2013）（硕士）
弹性躯干
具弹性躯干仿生四足机器人准被动动力学研究（2012）（硕士）
特殊情况
高处掉落时所受冲击
建立模型并仿真，得到腿部各关节的应变能测量曲线，后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度，从高处掉落时受到的冲击进行分析和优化
基本理论
稳定性分析
提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则（2008.12）
动力学模型
姿态估计
基于GPS/SINS组合导航的四足机器人本体姿态估计方法研究（2013）（硕士）
提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法（2008.19）
仿真技术
虚拟样机技术
针对机器人抬腿和落腿时刻足端与地面冲击力过大的特点，对机器人的结构进行优化.通过对四足哺乳动物的结构分析（2013.4）
应用ADAMS对内膝肘式四足机器人上下坡trot行走进行运动学仿真（2013.4）
导航与路径规划
地形识别规划
重点研究了采用飞行时间(TOF)原理相机的四足机器人环境感知策略并改进了地形识别及路径规划算法（2015.5）
多传感器信息融合在四足机器人避障中的应用 （2015.5）
系统
控制系统
建模分析
液压驱动型电液伺服控制系统
设计
实现适合于多运动方式移动机器人的分布式运动控制系统（2005.4）
采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统（2013.2）
（基于FPGA）针对现有控制系统的不足，提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案（2014.20）
自诊断系统
四足机器人半物理仿真及在线自诊断系统研究（2013）（硕士）
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