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tsy
2018-03-23 15:05:28
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否
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得到邻域节点
是否小于父节点G值
是否到达终点
是
将结果显示在rviz上
邻域节点是否位于障碍区或界外
开始
获取起点终点开始规划
计算栅格高度得到高程图
规划结束
计算F值并加入开放列表
环境构建划分栅格投入点云
结束
将起点存入关闭列表
排除,将其放入开放列表
是否已存在开放列表
选出开放列表中F值最小的栅格,并从开放列表中删除
起点终点是否位于障碍区或界外
用当前栅格的父节点替换当前栅格
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121
2018-03-23
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