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帧间IMU预积分

2017-02-08 11:58:15 0 举报
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帧间IMU预积分
slam
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大纲/内容
IUM数据队列
有数据
程序结束，得到预积分IMUPreintegrator& IMUPreInt
上一帧Frame* pLastF
IMUPreInt.reset()
预积分重置
数据读完
IMU预积分IMUPreintegrator& IMUPreInt
函数接口void Frame::ComputeIMUPreIntSinceLastFrame
依次积分
预积分调整
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