协处理器系统流程图
2017-02-08 16:47:30 0 举报
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协处理器系统流程图描述： 1. 开始。 2. 主处理器执行主要任务。 3. 当遇到需要协处理器处理的特定指令或任务时，主处理器将相关数据发送到协处理器。 4. 协处理器接收数据并进行处理。 5. 协处理器处理完成后，将结果返回给主处理器。 6. 主处理器继续执行其他任务或结束。 7. 结束。 这个流程图描述了协处理器与主处理器之间的交互过程，确保了系统的高效运行和任务的并行处理。
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大纲/内容
初次启动？
读取Flash获取系统状态
start
HatAssistMCU：平移台电机+戴帽结构协处理器:两个电机一个红外对管用于检测帽子是否还有。
状态返回
主机
对应命令包括：平移台电机移动，带帽，检测带帽成功与否。
PushAssistMCU：连接用于夹紧的三个刹车步进电机和推夹具57；该部分仅用于实现控制函数。
制停
执行并在完成后返回信号
wipe命令
系统状态错误标志位置1.
检查振动盘是否已经把帽子准备。
擦拭初始化
检测擦拭装置状态
从机
系统状态为work;完成对应命令;系统状态为ready;
对应命令包括：擦拭、复位。
异常
电机控制命令
接收主机信息
hat命令/平移台运动控制
CleanAssistMCU：连接3个电机（两个上下拉动纸带，一个左右移动），以及纸带断裂检测，纸带是否用完的检测。CleanAssistMCU：连接3个电机（两个上下拉动纸带，一个左右移动），以及纸带断裂检测，纸带是否用完的检测。
对应命令为推夹电机的少量限定动作。
wipe
系统状态为work;完成对应命令；系统状态为ready;
接收主机信息并执行
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