Architecture of inverted pendulum

倒立摆是一种常见的物理实验装置，由一个悬挂在固定点上的摆杆和一个放置在摆杆顶端的质量块组成。摆杆可以绕着固定点自由摆动，而质量块则受到重力的作用。倒立摆的架构简单但具有挑战性，因为它是一个典型的非线性、不稳定系统。当倒立摆受到外界扰动时，它会出现周期性的摆动运动，这种运动被称为“倒立摆现象”。倒立摆的控制和稳定性分析是控制理论中的一个重要研究领域，对于理解和设计复杂的控制系统具有重要意义。