SLAM因子图

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）因子图是一种用于同时估计机器人位置和环境地图的数学模型。它通过将传感器数据与已知的运动模型相结合，实现了对机器人在环境中的实时定位和地图构建。因子图的核心思想是将问题分解为多个子问题，并通过优化算法求解这些子问题的最优解。这种方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点，广泛应用于自主导航、无人驾驶等领域。