系统详细类图
2017-03-07 16:52:39 0 举报
系统详细类图是一种用于描述系统中各个类之间的关系和交互的图形化表示方法。它通常包括以下几个部分: 1. 类:用矩形表示,矩形中写明类的名称。 2. 属性:用下划线表示,写明属性的名称和类型。 3. 方法:用箭头表示,箭头指向调用该方法的类或对象。 4. 继承关系:用实线连接父类和子类,箭头指向父类。 5. 实现接口:用虚线连接实现接口的类和接口。 6. 关联关系:用实线连接两个类,箭头指向被关联的类。 7. 聚合关系:用空心菱形连接两个类,箭头指向整体。 8. 组合关系:用实心菱形连接两个类,箭头指向整体。
作者其他创作
大纲/内容
RNG
随机数发生器。
Tracker
跟踪器接口类。负责协调横纵向跟踪器的逻辑。
UI
Parameters
系统所有参数
LongitudinalTracker
纵向跟踪器,解算跟踪车速。
Environment
外界环境类,提供对局部环境中障碍物的保存、更新
Planner
Simulator
实现基于前向仿真的初步路径平滑。
Sampler
随机状态采样器。依据状态空间维数及相应分布函数在状态空间中进行采样。
LateralTracker
横向跟踪器,解算此刻前轮转角
StateSpace
执行路径规划的状态空间。实现了状态空间的拓扑相关功能,例如距离度量,插值等。负责状态对象的内存管理。
LocalView
交互式局部地图
SysDriver
系统驱动
Path
待执行路径
Panel
参数配置界面
CollisionChecker
碰撞检测器。检测处于任意位姿下的车辆是否与外界环境中的障碍物发生碰撞。
RRTPlanner
实现RRT算法的主逻辑。
SpaceInformation
提供与空间信息相关的相关功能接口。
RNGSeedGenereator
随机数种子生成器。单例。每一个随机数生成器均从它处获得随机数种子。
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