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设定行车停止模式
蓝牙模块,语音模块,液晶模块,红外测距模块
否
行车?
根据设定速度设置pwm控制驱动
语音播报
设定按键
外部中断
发送停车命令,关闭电机
是
获取测速脉冲,计算速度
按键扫描
测量红外
设定安全距离
计数脉冲++
定时器初始化
距离小于安全距离
开始停止按键
开始
串口初始化
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