2系统流程图

取下夹具while(pause_flag==true);unlock();while(switch==true);period=unload;

控制擦拭装置循环擦拭wipe();num_wipe+=1;if num_wipe== DISTANCE1period=wipe_detect;elif(num_wipe==NUM_TOTAL) num_wipe=0;

弹夹送回while(pause_flag==true);back_rail();save_system_status();

等待启动信号lock();//电磁铁上电while(switch==false);period=uploadstatus_express();

)

控制检测装置循环检测detect();num_detect+=1;if num_detect== DISTANCE2period=wipe_detect_hat;if(num_detect==NUM_TOTAL) num_detect=0;

1/系统自检 status_check(): 根据EEPROM里数据判断是否为正常启动状态2/rail_run: 由轻触开关判断是否可以开始运行3/run_rail(): 导轨运行设定函数；4/status_station1==true or status_station2== true or status_station3==true:这可以通过一个与门在电路上提升实时性5/back():该函数如何知道退回到位？6/status_express():显示上次检测状态

控制戴帽装置循环戴帽hat();num_hat+=1;if num_hat== DISTANCE1period=detect_hat;elif num_hat==DISTANCE1+DISTANCE2period=hat;elif(num_hat==NUM_TOTAL){ num_hat=0;period=back;}

if(status_station3==true)

if(status_station2==true)

弹夹进入工位if(status_station1==true or status_station2== true or status_station3==true)stop_rail();

if(status_station1==true)

while(pause_flag==true);run_rail();

系统自检system_booting();period=ready;