3主机子程序补充

2017-02-08 13:55:07   0  举报

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3主机子程序是一种在计算机编程中常用的技术，它允许程序员将一个大任务分解为更小、更容易管理的部分。这种子程序可以在主程序中被多次调用，以完成特定的任务。例如，一个3主机子程序可能负责处理用户输入，另一个可能负责处理数据存储。通过这种方式，程序员可以更有效地组织和管理他们的代码，使其更易于理解和维护。此外，3主机子程序还可以提高程序的运行效率，因为每个子程序都可以在其自己的线程中运行，从而充分利用多核处理器的性能。总的来说，3主机子程序是现代软件开发的重要组成部分，它提供了一种有效的方式来解决复杂的编程问题。

作者其他创作

大纲/内容

detect_core()

检查导轨接近传感器

擦拭/带帽

所有电机包括协处理器控制的电机制动。（下次启动需要人手工回到初始态）

parameter_init()

报警，所有电机包括协处理器控制的电机制动（在当前动作完成后，便于排除故障后的继续运行）。人工解决，等待恢复命令。

send_cmd()

system_booting

push_fiber();

急停启动

工人手动归位

暂停：暂停信号由主机接收，暂停命令由主机发出。捕获到暂停中断时，将pause_flag置为true。(或查询)然后在循环的各动作前后通过while(pause_flag==true)来暂停。恢复：当收到恢复信号时，将pause_flag设置为false，则程序跳出while部分，继续向下运行。

set_init();

平移台电机制动

get_result()

关机按钮

interrupt_handle

正常启动？

rail_init();wipe_init();hat_init();detect_init();

drawback();

恢复按钮

定位三合一

安全光栅

断点重运行

系统启动确认；由工人按钮触发

暂停按钮

stop

detect_core

detect

clamp();

内存中什么参数都没读到，表示热启动；内存中读到参数并且有shutdow_status参数，则根据该参数断点运行；内存中读到参数但shutdown_status没有，则为急停，提醒工人对设备进行复位。

1/set_init():完成对指示灯、时钟，对中断等硬件的初始化；2/parameter_init():完成对参数的初始化，包括从内存中获取的数据3/rail_init():完成导轨归位及确认；wipe_init()：完成擦拭装置的初始化及确认；hat_init()：完成戴帽装置的初始化及确认;detect_init()：等待检测部分的完成信息

rail_reset

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