Robomaster_2017_LCY
2017-06-26 11:13:59 6 举报
Robomaster步兵代码结构
作者其他创作
大纲/内容
初始化
云台复位
初始化RTOS，启动RTOS
chassis_task，gimbal_task，StartErrDecetorTask
初始化MPU
no
输出置零
根据控制模式和遥控信号确定云台偏转量
更新控制模式
yes
校准
根据遥控信号控制摩擦轮
chassis_task
底盘陀螺仪闭环模式
初始化参数
处理错误（LED+哔哔响）
底盘开环模式
底盘停止移动
初始化PID
初始化参数，pwm
根据遥控器控制底盘速度
云台校准
中断处理串口数据
什么也不做
硬件，dbus，裁判系统，manifold_uart，滤波器，重置陀螺仪，等待硬件就绪
同优先级
设置底盘模式
底盘跟随yaw轴PID
还没用
gimbal_task
imu温度控制
底盘跟随模式
底盘静止模式或者无遥控信号
StartErrDecetorTask
确认错误
PID计算和输出
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