Andy4底盘节点流程图
2018-01-26 18:28:30 0 举报服务机器人底盘接口软件流程
作者其他创作
大纲/内容
等待主控请求版本号
分到到相关任务处理
导航任务
传感器返反馈任务
是
开启避障并遇到障碍物？
改变相关参数并返回设置状态
停止遥控
是否收到指令？
避障传感器和导航传感器反馈
否
底盘节点
串口发送任务
底盘是否在遥控状态？
停止导航
更新结束？
底盘遥控任务
避障传感器采样任务
返回运行中状态
接收到命令？
队列发送串口数据
不同运行状态LED不一样
底盘是否在导航状态？
运行中？
分包请求bin文件
间隔采用传感器数据
进入应用程序
主控预发送更新信号及bin长度
LED运行灯和调试用任务
等待主控返回是否有更新
设置指令？
指令集中处理任务
强制刹车并返回遇到障碍物状态
停止中？
返回停止状态
主控主动发过来参数
导航去某个点并返回状态
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