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基于串级 PID的四旋翼无人机轨迹跟踪控制与仿真

2018-04-03 21:03:59 0 举报
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大纲/内容
模型假设
坐标系与转换矩阵
搭建位置姿态解算模块
控制参量解耦实现分通道控制
分通道实现串级PID控制系统
姿态控制器设计
基于串级 PID的四旋翼无人机轨迹跟踪控制与仿真
四旋翼无人机动力学模型
电机物理模型
物理模型简化与线性化处理
仿真结果的可视化
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