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Ahead()
测距赋值Judge F
N
延时0.5s
测距
距离>20?
Left()
距离>15?
Y
舵机转至180°
Judge L>JudgeR?
dj()
舵机转至90°
Back()
停止
dj():
测距赋值Judge L
Right()
距离<15?
check( )//测距(声波)Ahead()//前进Left()//左转Right()//右转Back()//后退ST()//停止Dj()//舵机
初始化
舵机转至90°复位
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