基于卡尔曼滤波的IMU位姿计算
2018-05-31 10:53:26 0 举报
基于卡尔曼滤波的IMU计算位姿方法
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大纲/内容
是
零速检测
数据预处理（加速度数据低通滤波以及误差修正）
以重力加速度为参考计算二轴姿态信息
IMU状态方程更新以及协方差更新
计算卡尔曼增益，状态及协方差更新
计算预测观测残差
系统初始化
IMU三轴加速度三轴角速度读入
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