DrawOctomap
2019-06-04 05:29:33 23 举报
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大纲/内容
在地图中绘制该叶子节点
是否全部遍历完毕？
跳出循环，结束
N
UpdateOctomap(Keyframes)
获取八叉树的范围
Y
跳出循环
获取所有关键帧
是否为叶子节点？
是否存在关键帧？
获取占有率
清空
获取该叶子节点的位置
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