6.0控制盒代码架构
2019-08-06 16:04:30 0 举报6.0控制盒代码架构梳理
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大纲/内容
5s内w5500无法通信，复位
读电机速度反馈 10ms一次
task处理
更新输入状态
usart.c
sip.c
读取超声数据 30ms一次
Send_TO_IMU()
KS136_UsartReceived()
Motor_Init()
while（1）
更新GPIO输出状态
客户外设sensor读取判断
nanopb_tcpip.c
外设更新判断
处理AVR通信 20ms一次
MotorProcess()
主循环计时器，每10ms中断一次；主要作用是累加每个任务的计数，每500ms更改状态等
KS136_UsartTransmit()
RFID_UsartTransmit()
GetAdcData()
w5500.c
读取陀螺仪IMU数据 20ms一次
motor.c
ReadCounts()
读取RFID数据 200ms一次
Update_Inner()
RFID_UsartReceived()
程序开始
GetIMU_Data()
SendToAvrChargeCmd()
CYCLE_TIM
发送电机速度到驱动器 20ms一次
充电数据发送到AVR 1s轮询一次，但只有命令改变时执行
处理上位机通信、更新通信数据内容
w5500
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