隔圈

  停止按钮     安全门   安全光栅

急停（按钮）

满料料盘进入供料器

正料盘供料

模组吸料移动到纠偏相机拍照位

是

报警：料盘被取走

载盘治具移动到收盘位bNegTrayEnable=false

摆盘iPosTraySpacerNum++

反料盘供料器收盘流程iNegTrayCollect

否

复位完成

反料盘供料

纠偏相机识别结果与识别相机识别结果是否一致

           enum LensSpacerSide          {            Obverseside            Reverseside          }

纠偏气缸动作Set TakeStationSpacerSidebTakeStationEnable=true

纠偏相机纠偏识别正反面

正载盘治具上是否有料盘

镜头隔圈：LensSpacer正料盘：PositiveTray反料盘：NegativeTray正料盘是否可用：bPosTrayEnable反料盘是否可用：bNegTrayEnable正料盘中隔圈数：iPosTraySpacerNum反料盘中隔圈数：iNegTraySpacerNum出料位隔圈正面：OutStationSpacerSide取料位隔圈正面：TakeStationSpacerSide

bTakeStationEnable

停止（按钮）

隔圈正反识别

载盘治具移动到出盘位供料器上移

复位流程iLabReset

供料器上移到位载盘治具移动到位

启动（按钮）

复位（按钮）

供料器是否已满

识别相机拍照识别正反Set OutStationSpacerSide

提示人工取走

取料工位上的隔圈吸取到NG仓

隔圈纠偏iLabSpacerLocation

载盘治具移动到放料位bPosTrayEnable=trueiPosTraySpacerNum=0

正载盘回收反载盘回收

初始化回零

移载机构移载隔圈

振动盘出料感应器导通

隔圈正反识别iLabSpacerDiscern

复位

取料模组移动到准备位

放到NG仓

取料位是否有隔圈

隔圈纠偏摆盘

上升沿        下降沿

正料盘供料器出盘流程 iLabPosTrayGiveOut

反载盘治具上是否有料盘

移载到位

报警

供料器调用出料流程

供料器料盘移出到载盘治具上