基于惯性导航的长距离无线遥测密闭空间三维迭代协同定位方法
2020-02-06 13:23:06 0 举报基于惯性导航的长距离无线遥测密闭空间三维迭代协同定位方法
作者其他创作
大纲/内容
位置姿态综合
角速度
通信协同
Ay
Ax
姿态计算
坐标变换
修正
速度
Az
加速度
加速度计
轨迹记录
无人机2（从，后）协同定位模块
无人机1（主，前）协同定位与控制模块
垂直转动角速度
返回控制
轨迹记录返回控制
陀螺仪
位置调零
导航计算
故障点记录
计算Δx，Δy，Δz
姿态
位置
故障点拍照
位置记录
沿导航坐标轴加速度
故障点红外识别
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