平衡小车程序流程图
2021-02-22 13:45:30 77 举报平衡小车程序流程图，包括PID算法，过度倾斜检测，超声波测距
作者其他创作
大纲/内容
小车平衡角度设置为0°
读取陀螺仪数据gyro获取加速度计数据acc超声波模块测距数据dis
dis<安全值
Y
设置PWM占空比为0
N
延时一个PID周期T
根据PID算法设置PWM占空比
小车平衡角度设置为10°
gyro>45°或gyro<-45°
串行PID计算PWM占空比
输出PWM
开始
acc>设定值
程序初始化
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