自动控制原理
2020-07-21 14:08:55 0 举报AI智能生成
自动控制原理
作者其他创作
大纲/内容
控制模式control type
开环控制open loop闭环控制close loop
温控炉案例
建模方法、分析指标modeling method、analysis index
MKD例子
比例积分微分一阶惯性环节 电路例子
时域分析
二阶系统 阶跃响应分析
欠阻尼 <1
超调overshoot
调整时间setting time
3／为5%
4／为2%
峰值时间peak time
上升时间rising time
临界阻尼 =1
过阻尼 >1
频域分析
乃氏图
伯特图
穿越频率cross-over frequency
带宽bandwidth
phase margin
magnitude margin
稳定性
传递函数 characteristics root 在左半平面
routh criterion
TF 分母a0sˆn+....
首列不为零
奈奎斯特判据
bode 图
误差error
发生在输入和反馈处，E为G的输入
图 0、1、2型系统三种输入1+Kp=1+GH s=0Kv=sGHKa=ssGH
终值定理
补偿compensation
超前滞后补偿lead lag compensation
补偿穿越频率相位角compensation phase in cross over frequency
a<1
PID controller
proportion
加快系统的响应速度，提高系统的调节精度improve response speedimprove the precision
too big：超调、稳定性变差 overshoot、stability become badtoo small：响应变慢、精度差、调节时间增常、动态性能差 slow response、bad precision、long time for setting、bad dynamic performance
integration
消除系统的稳态误差eliminate the steady state error
too big：初期积分器饱和，相位差导致系统不稳定 at first few time，lead to saturation、phase difference lead to unstabletoo small：稳态误差无法消除，影响精度 steady state error cannot be eliminated
differentiation
改善动态性能，抑制偏差向双方向变化improve dynamic performancerestrain the change of error in both direction
too big：抗干扰能力变弱，不稳定 anti-interference become weak，unstabletoo small：ok
PI=滞后补偿低频段提供额外增益，并保持相位余量不变
PD=超前补偿 增加了一个远极点补偿相位
根轨迹root locus
稳定性会发生什么变化，随着K不断变化
幅值条件magnitude condition|GH|=1
相位条件phase conditionangular=180*（2K+1）
0 条评论
下一页
