DIY四轴飞行器:基于MSP430F5系列单片机与Android
2020-09-15 10:02:13 0 举报
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DIY四轴飞行器:基于MSP430F5系列单片机与Android
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大纲/内容
7 安卓程序简介
7.1 安卓系统简介
7.2 安卓遥控器开发
8 四轴飞行器实际使用及操作
8.1 四轴飞行器起飞前的调校
8.2 四轴飞行器在飞行中常见问题的解析
附录A Flappy430PCB图
附录B Flappy430整体原理图
附录C 本书资料下载
1 四轴飞行器概述
1.1 四轴飞行器的历史
1.2 四轴飞行器的现状、应用及微型化
1.3 四轴飞行器的力学原理及控制框图
1.3.1 四轴飞行器的力学原理
1.3.2 四轴的坐标及控制知识初步
2 四轴飞行器的组成及各部分功能
2.1 四轴飞行器组成概述
2.1.1 2.4GHz遥控器及接收机
2.1.2 蓝牙/WiFi等遥控器及接收机
2.1.3 姿态检测单元
2.1.4 处理器
2.1.5 调试器
2.1.6 电机驱动及电机
2.2 遥 控 器
2.2.1 2.4GHz遥控器
2.2.2 蓝牙/安卓遥控
2.3 电机及驱动
2.3.1 无刷电机及电调
2.3.2 有刷电机及驱动电路
2.4 机 架
2.4.1 大四轴飞行器机架
2.4.2 微型四轴飞行器机架
2.5 电 池
2.6 飞 控
3 MSP430F5简介及Flappy430硬件
3.1 MSP430F5系列介绍
3.2 Flappy430学习板介绍
3.3 PCB布线心得
3.4 硬件实物图及基本使用
3.5 配套资料及学习微处理器的顺序
4 MSP430开发环境及编程方法
4.1 IAR安装及使用
4.1.1 软件及仿真器安装
4.1.2 Flappy430软件驱动及串口通信软件
4.2 IAR的使用和调试
4.2.1 IAR的界面
4.2.2 新建一个工程并调试
4.3 Flappy430程序介绍及学习板的使用
4.3.1 新建Flappy430飞控工程
4.3.2 Flappy430学习板的装配及使用
4.4 MSP430F5编程介绍
4.4.1 头文件
4.4.2 库函数
4.5 C-430的特性及编程风格
4.5.1 C-430的数据类型
4.5.2 位带操作,常用语句形式
4.5.3 自写函数的接口规范
4.5.4 中断系统架构和中断函数写法
4.5.5 分离式源文件、头文件的组织
5 MSP430功能模块及四轴坐标系
5.1 时钟系统
5.2 数字IO口
5.3 端口映射(PortMapping)功能
5.4 定时器Timer
5.5 PWM波
5.6 串口USCIA_uart
5.7 蓝牙/PC上位机及反馈测试
5.7.1 PC上位机通信协议
5.7.2 蓝牙通信协议
5.7.3 上位机测试四轴反馈
5.8 陀螺仪、加速度计及磁强计
5.8.1 陀螺仪
5.8.2 加速度计ADXL345
5.8.3 磁强计
5.8.4 LSB概念及分析
5.9 PID算法及机体坐标系初步分析
5.9.1 PID算法的构造分析
5.9.2 四轴机体坐标系的构建
6 四轴飞行控制——卡尔曼滤波/四元数法
6.1 传感器中立点
6.2 基于卡尔曼滤波的姿态计算方法
6.3 卡尔曼滤波法分析及测试
6.3.1 积分限幅及数据类型选择
6.3.2 算法效果测试
6.3.3 转换系数/LSB与传感器更换分析
6.3.4 算法loop周期的优化
6.4 PID调节器的构造及分析
6.4.1 PID算法各项的构造
6.4.2 PID算法各参数的整定
6.4.3 磁阻锁定及Yaw轴反馈
6.5 四元数算法的介绍及应用
6.5.1 四元数算法介绍
6.5.2 四元数算法的程序及实际应用
6.5.3 测试及分析
6.6 MWC飞控算法简介
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