PVRCNN流程图
2020-08-25 10:16:42 0 举报
PVRCNN流程图
作者其他创作
大纲/内容
BackBone3D，VoxelBackBone8x
体素特征与关键点特征融合
预测与分类
RPN产生RoI
开始
VSA模块聚合体素到关键点 VoxelSetAbstraction
提取体素特征VFE+VoxelBackBone8x
完成数据集、线程基本配置
数据切分，数据信息由pkl文件在数据集内保存
点云数据读取
数据增强
映射到BEV图像上特征数为256HeightCompression
PointHeadSimple产生将整个场景概括为具有多尺度语义特征的少量关键点
检测锚框产生RoI
RoI-grid Pooling产生3D Proposals丰富的语义信息
3DProposals细化和置信度预测
结束
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