咽拭子采样机器人软件控制流程图
2020-09-09 11:12:40 0 举报咽拭子机器人采样流程图
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大纲/内容
摇杆调整
是否到达咽拭子位置
灭活箱进仓开始灭活
Y
N
初始化
发送启动采样指令
1.拧紧瓶盖，震荡2.松开夹爪3.发送拧盖完成指令
夹爪是否到达培养液位置
采样完成后是否返回培养液位置
开始咽部采样
1.拧开瓶盖2.闭合夹爪
力数据是否大于0.5N
结束
闭合夹爪
是否调整完毕
1.闭合夹爪2.抓取放到灭活箱3.机械臂回原点
是否需要进行下一轮采样
是否到达电磁阀支架
是否外伸到达极限位
咽拭子外伸
松开夹爪
启动
是否到达采样窗口
剪断咽拭子，通知机械臂处理残余咽拭子
检查IP、端口号、串口配置
是否灭活箱容量上限？
是否到达残余收集处
是否成功
是否到达培养液位置
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