ORB-SLAM2流程图
2020-10-13 18:17:37 0 举报
ORB-SLAM2流程图
作者其他创作
大纲/内容
建立八叉树地图
局部优化
插入关键帧
检测候选回环
建立点云地图
三角化新的地图
建立回环约束
开始
全局图优化
剔除地图点
提取ORB描述子
滤波处理
回环检测
前端
闭环检测
根据八叉树地图进行最优路径规划
剔除冗余的关键帧
关键帧检测
运动估计
local BA 优化地图
局部建图
特征匹配
sim3计算
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