探地误触发1--总流程图
2021-06-24 20:19:40 3 举报探地误触发2
作者其他创作
大纲/内容
调整姿态垂直门槛，增加速度
Y
N
角度变化是否小于合理阈值？
出现沿门槛？
运动距离是否在安全位置内
不后退
机器人直线行走
后边轮探地触发？
运动距离是否大于机器人直径或合理范围
俯仰角较大？
countm
调整姿态垂直安全位置直线行走
偏航角变化大？
连续采集TOF距离/IMU数据/机器人运动距离
采样TOF距离
TOF数据是否安全
沿门槛
后退
收藏
收藏
0 条评论
下一页
