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增量SFM

2021-07-11 14:57:33 2 举报
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大纲/内容
是
所有图像添加完毕？
局部迭代光束法优化新增图像的三维点和位姿
否
特征点的提取、匹配
选取下一张最优图像计算相机位姿
初始化，选取最优的图像对
整体光束法平差
对新增图像通过三角化计算三维点坐标
第一次光束法平差
结束
多幅二维影像
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