脑图逻辑_胶接
2021-10-17 07:42:13 18 举报
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大纲/内容
{\"times\":{\"{default}\
搬运智能体脑图
s-通信
业务模型
{\"times\":{\"{default}\":1}}
s-拍照检测
s-HMI
N
s-关闭光源
循环有两个方法:1.操作系统里有建立开始循环、结束循环的节点,但是不知道能不能嵌套,此方法需要在开始循环里把这次循环需要的所有参数都先填好2.跑完某个节点后,做一个判断,如果需要循环,调操作系统run接口,重新回到某一个节点,用此方法代替循环功能
光源AGV动
carry
通信
搬运AGV动去喷胶
拍二维码,保存纠偏数据
全景相机拍照
若i = N
第一层:业务模型
s-AGV绝对移动
s-视觉全局定位
HMI
关闭光源
循环i = 0
s-臂动至纠偏拍照位
搬运AGV动去烘干
第二层:子业务
灰色-搬运
s-臂第六轴旋转
拍照AGV动
臂纠偏+臂动至检测拍照位
1. 带光源AGV,需要特制光源支架,光源为竖直长条形,每次都能覆盖工装的某一列2. 带相机AGV,末端相机需要与机械臂第六轴同心,需要特制光源加装在末端,用于拍二维码的时候提供与相机同方向的光源3. 机械臂的工作范围根据现在的技术方案,需要满足能从工装最低点拍到最高点全覆盖4. 运输AGV需要特制工装,确保工人搬运支架工装时每次始终放在同一固定位置,在运输AGV上必须贴二维码用于纠偏拍照AGV和运输AGV的相对距离的误差,这一步还需要保证拍照AGV的臂展是否够得着运输AGV上的二维码,并且两个停靠点的话需要两个二维码5. 根据现在的技术方案只选取两个AGV停靠点,如果两个停靠点不够,则需要更多停靠点,那么就需要更多二维码来进行定位纠偏??
臂第六轴旋转
灰色-检测
B-AGV纠偏
打开光源
保存结果
Nx列表未遍历完
s-拍二维码,保存纠偏数据
s-臂纠偏+臂动至检测拍照位
拍照智能体
s-打开光源
臂动至纠偏拍照位
check
搬运AGV动
拍照检测
胶接车间_搬运
循环
设备要求
第三层:大字母
s-保存结果
搬运智能体
胶接车间_检测
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