2.0协议机器人绕障临时解决方案泳道图
2021-10-12 14:35:55 28 举报2.0机器人绕障临时解决方案逻辑
作者其他创作
大纲/内容
拉取
路径（重）规划
上报
操作台发起去某处指令
机器人停止任务状态：失败
此请求要做成异步拉取
结束
Robot
判断障碍物附近是否为终点
否
计算机器人周围矩阵与障碍物面积
计算
下发
机器人移动到目标点位任务状态：成功
执行指令
发起拉取激光点位请求
机器人扫描激光点位
返回
下发路径
修改任务状态任务结束
是
判断路径堵死
下发指令：去某处
RMS
执行模糊停逻辑
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