2.0协议数据流转图

结束

robot绑定rms端口

ProtoRobotServer读取数据绑定RobotTransportMessageDecoder

2.0

具体的处理器处理数据，给robot实例添加协议版本属性值以及机器人上报属性

调度指令

暂不讨论

ProtoRobotServer

RobotTransportMessageEncoder对data包装，添加输出头，输出长度，输出包尾，然后通过ProtoRobotServer发送给robot

JsonRobotServer、1.0的robotServer暂不讨论

根据机器人协议版本+序列化类型获取到要通信的robotServer例如：2.0+PROTOBUF对应ProtoRobotServer

JsonRobotServer

ProtoRobotServer内嵌的RobotMessageHandlerContext确定机器人的协议版本，并且处理解析完毕的数据（json字符串）

ProtoDtoDataEncoder根据消息类型走不同的消息转换方法：InstructionRequestMsg|EventResponseMsg|PingRequestMsg

rms业务层handler业务处理

1.0

第一步：task状态是READY_TO_SEND

JsonRobotServer将AbstractRequestMsg直接转换成json字符串传输给robot

数据的写入：rms->amr

SendDispatchInstructionInExecutingInHandler

判断任务指令/调度指令

RobotInstructionMessageCreatorV2生成任务指令/调度指令，发布事件ROBOT_BUSINESS_INSTRUCTION_DOWN_ADDRESS

RobotBusinessInstructionDownMessageConsumerV2

SendTaskInstructionToRobotInReadyInHandler

工具类

ProtoDtoDataDecoder根据msgType调用不同的解码方法EventRequestMsg|StateRequestMsg|InstructionResponseMsg

这一步填充基本的调度层的数据（指令类型，路径，终点角度），是map结构

1.生成AbstractRequestMsg的子类InstructionRequestMsg，把map结构的数据填充到实体类，调度指令转换成具体指令2.补充传输层需要的所有数据，根据t_robot_config配置获取机器人序列化类型

RobotTransportMessageDecoder读取数据头，读取长度，获得byte数组data，先用common解码获得msgType

发送遥测数据确定通信的robotServer是哪个

消费

第二步：task状态是EXECUTING

将json字符串实例化为对应的Dto例如：转换为InstructionRequestDto再调用InstructionRequestDto.encode方法转换为pb类，然后pb..toByteArray()转换成byte数组data

         1.项目已经有Json版本的2.0协议处理方案2.需要做pb版本的2.0协议处理方案                   3.业务处理相关的messageHandlerContext希望可以复用，即业务处理跟具体序列化方式解耦                  4.pb对象本来可以与json字符串相互转换，但是pb协议中很多内容与1.的数据内容无法匹配，于是抽出一层dto层，在数据的读取与发送之间进行转换，即：发送的时候：json->dto->pb读取的时候：pb->dto->json

判断robot协议版本protocolVersion

直接return

任务指令

数据的读取：amr->rms

ProtoRobotServer将AbstractRequestMsg转换成json字符串

将data数组先转换成pb实例对象例如：将byte转换成Msg.EventRequestEventRequestDto.decode(request)获取dto实例然后将dto实例转换成json字符串