多目标追踪：sort原理

NewTracks

KF Predict

Sort工作流程

Tracks

Detect

KFUpdate

Delete

IOUMatch

matchTracks

UnmatchhDetect

UnmatchTracks

工作流程步骤1：将第一帧检测到的结果创建其对应的Tracks。将卡尔曼滤波的运动变量初始化，通过卡尔曼滤波预测其对应的框框。步骤2：将该帧目标检测的框框和上一帧通过Tracks预测的框框一一进行IOU匹配，再通过IOU匹配的结果计算其代价矩阵（cost matrix，其计算方式是1-IOU）。步骤3：将步骤3中得到的所有的代价矩阵作为匈牙利算法的输入，得到线性的匹配的结果，第一种是Tracks失配（Unmatched Tracks），直接将失配的Tracks删除；第二种是Detections失配（Unmatched Detections），将这样的Detections初始化为一个新的Tracks（new Tracks）；第三种是检测框和预测的框框配对成功，说明前一帧和后一帧追踪成功，将其对应的Detections通过卡尔曼滤波更新其对应的Tracks变量。步骤4：循环步骤2与步骤3，直到视频帧结束