dik

fause

修正g(m)，并重新确定m的父节点为n

break

是

否

将起始点S放入prioritiy queue中，记g(s)=0

n为目标节点？

g(m)=infinite?

初始化，导入地图，创建矩阵“prioritiy queue“与“expanded”

if priority queue为空？

扩展节点n，生成子节点m，建立m指向父节点的指针

弹出queue中g值最小的节点n，并放入expanded表中