FreeRTOS笔记

时间相关的事件

同步事件：事件由别的任务，或是中断程序产生

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己

其他任务调用：vTaskResume

中断程序调用：xTaskResumeFromISR

configUSE_TICKLESS_IDLE

用于关闭Tick中断来实现省电。

被称作"可抢占调度"(Pre-emptive)，高优先级的就绪任务马上执行。

被称作"合作调度模式"(Co-operative Scheduling)，不能抢就只能协商。

当前任务执行时，更高优先级的任务就绪了也不能马上运行，只能等待当前任务主动让
出CPU资源。

更高优先级的任务都不能抢占，其他同优先级的任务也只能等待。

被称为"时间片轮转"(Time Slicing)，同优先级的任务轮流执行，你执行一个时间
片、我再执行一个时间片

(without Time Slicing），当前任务会一直执行，直到主动放弃、或者被
高优先级任务抢占

读取队列的任务个数没有限制，当多个任务读取空队列时，这些任务都会进入阻塞状态：

写队列的任务个数没有限制，当多个任务写"满队列"时，这些任务都会进入阻塞状态：

uxQueueLength：队列长度，最多能存放多少个数据(item)

uxItemSize：每个数据(item)的大小：以字节为单位

返回值：非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
NULL：失败，因为内存不足

uxQueueLength：队列长度，最多能存放多少个数据(item)

uxItemSize：每个数据(item)的大小：以字节为单位

pucQueueStorageBuffer：如果uxItemSize非0，pucQueueStorageBuffer必须指向一个
uint8_t数组，此数组大小至少为"uxQueueLength * uxItemSize"

pxQueueBuffer：必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构

返回值：非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL

BaseType_t xQueueSendToFront(
     QueueHandle_t xQueue,
      const void *pvItemToQueue,
      TickType_t xTicksToWait
);     //如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait

BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
     QueueHandle_t xQueue,
     const void *pvItemToQueue,
     BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);    //不可阻塞

BaseType_t xQueueSend(
     QueueHandle_t xQueue,
     const void *pvItemToQueue,
     TickType_t xTicksToWait
);    //如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait

BaseType_t xQueueSendToBack(
     QueueHandle_t xQueue,
     const void *pvItemToQueue,
     TickType_t xTicksToWait
);    //如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait

BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
     QueueHandle_t xQueue,
     const void *pvItemToQueue,
     BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);    //不可阻塞

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
                                              void * const pvBuffer,
                                              TickType_t xTicksToWait );

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
                   QueueHandle_t xQueue,
                    void *pvBuffer,
                    BaseType_t *pxTaskWoken
                                           );

xQueue：队列句柄，要读哪个队列

pvBuffer：bufer指针，队列的数据会被复制到这个buffer
复制多大的数据？在创建队列时已经指定了数据大小

xTicksToWait：队列空则无法读出数据，可以让任务进入阻塞状态，xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。                                       如果被设为0，无法读出数据时函数会立刻返回；
如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可写

返回值：pdPASS：从队列读出数据
errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列为空

阻塞：没有值，设置闹钟(超时时间)

即刻返回失败：不等

优先高优先级唤醒

优先级相同时，优先等待时间最长的

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic( StaticSemaphore_t
*pxSemaphoreBuffer );

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t
uxInitialCount);

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic( UBaseType_t uxMaxCount,
                                                                UBaseType_t uxInitialCount,
                                                                StaticSemaphore_t
                                                                *pxSemaphoreBuffer );

BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
            SemaphoreHandle_t xSemaphore,
            BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

BaseType_t xSemaphoreTake(
          SemaphoreHandle_t xSemaphore,
          TickType_t xTicksToWait
);

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR(
          SemaphoreHandle_t xSemaphore,
          BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

此函数内部会分配互斥量结构体

返回值: 返回句柄，非NULL表示成功

此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针

返回值: 返回句柄，非NULL表示成功

xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量, 互斥量也是一种信号量

释放互斥量

ISR中释放

获得互斥量

ISR中获得