2、任务管理
2022-11-29 20:35:23 0 举报AI智能生成
FreeRTOS任务管理
作者其他创作
大纲/内容
创建与删除
什么是任务
一个函数 如：void ATaskFunction (void *pvParameters) //Parameter 参数
无返回值 void
每个任务/函数都有自己的栈
可以一个函数，多个调度
任务创建0）
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节 void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务 ）
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节 void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务 ）
例子 xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
任务删除
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
参数：vTaskDelete(NULL) 自杀 vTaskDelete(pvTaskCode) 被杀 pvTaskCode --> 自己的句柄 杀人 pvTaskCode --> 别人的句柄
任务优先级和Tick
优先级
范围 0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，越大优先级越高
Tick（记号）
vTaskDelay(2); //等待2个Tick，假设configTICK_RATE_HZ=100, Tick周期时10ms, 等待20ms
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); //等待100ms
任务状态（Runing 、 Not Runing ）
阻塞状态（Blocked）
时间阻塞
同步事件阻塞
queue（队列）
binary semaphores（二进制信号量）
counting semaphores （计数信号量）
mutexes（互斥量）
recursive mutexes（递归互斥量、互斥锁）
event groups（事件组）
task notifications（任务通知）
暂停状态（Suspended）
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
参数： NULL（暂停自己） 别人的句柄（暂停别人）
退出暂停状态（别人调用） Resume（简历、恢复）
vTaskResume （别的任务调用）
xTaskResumeFromISR（中断程序调用）
就绪状态（Ready）
Delay函数
vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态
vTaskDelay(n)
vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。 xTaskDelayUntil(&Pre, n)
空闲任务及其钩子函数
空闲任务
空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行
空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞
钩子函数 Idle Task Hook Functions
执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数
测量系统的空闲时间
让系统进入省电模式
使用前提（FreeRTOS\Source\tasks.c ）
定义宏 #define configUSE_IDLE_HOOK 1
使用函数 vApplicationIdleHook（）
调度算法
配置（FreeRTOSConfig.h） preemption（优先权） slice（切片）yield
configUSE_PREEMPTION 优先级抢占
configUSE_TIME_SLICING 时间片轮转
configIDLE_SHOULD_YIELD 空闲任务是否让步于用户任务
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