5、互斥量（mutex）

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer);

使用需定义   ##define configUSE_MUTEXES 1

void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
                                                            SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                                                            BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                                             );

BaseType_t xSemaphoreTake(
                                               SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                                               TickType_t xTicksToWait
                                               );

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
                                             SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                                             BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                          );

创建   SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void )

释放   BaseType_t xSemaphoreGiveRecursive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

获得   BaseType_t xSemaphoreTakeRecursive(
                                                                        SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                                                                        TickType_t xTicksToWait
                                                                         );