索通棱边打磨工位流程图

碳块进入动作

机器人打磨

碳块举升，举升后，变频电机停止低频运动

0、工位3前方定位气缸升起（气缸磁性开关到位），准备碳块进入：当碳块从前一工位到达此工位后，1、减速光电得到信号后（光电信号被碳块阻挡），变频器减速（高速到低速），2、工位3停止光电检测到信号，变频器以极低速度靠上挡块，*（保持碳块向前顶的力而碳块实际不动），并且前面挡块接近开关检测到信号。（碳块前后定位完成）3、左和右面推气缸升起，（气动阀输出，磁性开关到位）左侧夹紧油缸伸出，碳块开始对中，当压力输出到一定后，可认为输出到位。（压力值OK，可读出当前拉绳传感器位置，比较碳块宽度）4、左右对中完成后，夹紧油缸退回，碳块举升，顶升油缸伸出到头，（可由拉绳传感器判断顶升到位情况），顶升气缸全部落下（前阻挡及左右两侧气缸）5、顶升完成且退回完成后，开始打磨。6、顶升下降7、碳块出工位

夹紧油缸退回

碳块被减速光电开关检测到，减速动作

举升下降

定位气缸退回，方便机器人打磨和碳块下降和前进

初始化，气缸退回，油缸退回，无碳块，机器人在原位

开始定位，侧边定位2气缸升起，2油缸夹紧碳块

前方定位气缸升起，准备碳块进入

碳块移动出工位

开始

结束

碳块被到位光电开关检测到，停止，电机低频率输出，保持链轮张紧状态。碳块到位检测到