雅克比矩阵
2023-12-03 12:20:17 0 举报
雅克比矩阵是矩阵的一阶偏导数的集合,这个在机器人运动学领域都是非常重要的知识点
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大纲/内容
1
X
2
-
3X
X
Y
2X
3
-X
4X
在机器人领域,比如7轴的机械臂机器人,X、Y、Z、R、P、Y就表示6个函数,因为有7个关节,所以是7个自变量这样类型的机器人的雅克比矩阵的形状就是6x7,6行7列
雅克比矩阵行数和列数行数:多少个函数列数:多少个自变量
+
6X
-2
X
=
J(x)=
雅可比矩阵
12X
3个函数、3个自变量
1+2X X
2X
2-X
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