【AUTOSAR】BusOff故障（1.什么是BusOff故障？）

2024-01-07 20:43:20   0  举报

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BusOff故障是汽车网络中的一种常见问题，通常发生在CAN（控制器局域网）总线系统中。当某节点（例如电子控制单元（ECU））在通信过程中出现错误时，它会主动断开与总线的连接，以避免对总线造成进一步损害。这种断开连接的行为被称为BusOff故障。BusOff故障可能导致车辆某些功能无法正常工作，需要及时检测和解决，以确保车辆安全运行。在AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，对BusOff故障的处理和恢复有明确的规范和标准。

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大纲/内容

什么是BusOff故障？

总线BusOff故障

BusOff故障，通常指的是总线上的ECU由于某种错误或故障状态而停止传输数据的状态。通俗来讲：ECU一直在往CAN总线上发送CAN报文，但不知道什么原因一直发送不出去，如果这个发送错误计数累计到255（ECU发送失败：发送错误计数+8；ECU发送成功：发送错误计数-1），ECU进入Busoff故障。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN) Part 1: Data link layer and physical signalling
当节点由于FCE的请求而从总线上断开时，它处于总线断开状态。在总线断开状态下，节点既不发送也不接收帧。在总线断开状态下，节点不发送。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN) Part 1: Data link layer and physical signalling
当PCS接收到来自监控器的“bus_off_request”请求时，它应该向PMA子层发送一个“bus_off”消息，以通知PMA子层将总线置于“bus off”状态。这样可以确保总线状态的正确管理和控制，以及在需要时进行故障处理和恢复操作。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN) Part 1: Data link layer and physical signalling
当PCS接收到来自监控器的“bus_off_release_request”请求时，它应该通过发送“bus_off_release”消息与PMA子层协同工作，以便使总线恢复正常操作状态。

Node status transition diagram
节点状态转换图

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN) Part 1: Data link layer and physical signalling
当一个节点的发送错误计数路超过255（假设为8位发送错误计数器）时，监控程序将请求物理层（PL）将该节点设置为"bus-off”状态。处于"bus-off”状态的节点对总线没有影响。它不会发送任何帧，也不会确认数据帧（DFs）或远程帧（RFs）。是否接受总线上的数据帧取决于实现方式。当收到重新启动请求时，处于"bus-off"状态的节点将进行CAN通信，并且在监视总线上128次空闲状态后，可能会变为error active状态（不再处于"bus-off”状态），并且其错误计数器都设置为零。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)
Part 1: Data link layer and physical signalling

status transition
状态转换

三个状态

error active：主动错误状态

error passive：被动错误状态

bus off：总线关闭状态

错误计数器

TEC（Transmit error counter）：发送错误计数器

REC（Receive error counter）：接收错误计数器

状态转换

error active -> error passive

REC or TEC：当总线发生错误时，错误计数器将+8，计数16次，则进入被动错误状态