避碰模型
2024-04-22 22:20:08 0 举报避碰模型
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大纲/内容
策略：保速改向
Y
相对矢量线已经在船艉
为左舷来船责任在他船
N
成功生成新避碰路径
避碰路径
重新定位为：无风险
False
即：本船即将过对方船艏，且两船相距较远
按追越逻辑
对遇让路或本船追越
L3级
是否有风险目标
本船追越
筛选掉态势左舷来船或被追越&& <L3
相对矢量线已经在船艉且在左
遍历全部目标
Any减速停车
避碰策略集
newCouse、TCPA追加避碰控制点
策略：减速左转圈
计算避碰右测切本船改向角度
避碰模型
追加复航路径
B
局面分析
True需要重新生成
CRI风险升级1.25倍
追越态势
是否已有避碰路径
Any左满舵/右满舵
有解&& 转向<=90
CPATCPA危险
本船被追越
共1个风险目标
加速有益于扩大DCPA&& 加速后的DCPA近乎安全
继续循环
有解&& 转向<=90
距离CPATCPA危险升级？
策略：减速右转圈
DCPA近乎安全
交叉相遇本船保持
遍历全部风险目标
策略：减速停车
DCPA的要求可适当逐步减小
计算PPCPAD
判断是否重新生成路径
依次尝试30/60/90°转向，CPA是否改善&& 转向后DCPA明显更安全
开始
生成避碰路径
本船、6海里内目标集、监控航线
进入常规解无解逻辑
避碰控制点
是否重新生成
无策略
计算避碰策略
追加超越控制点
有速度差才能超越
此为新发现危险
两态势：1、当前实时两船态势2、碰撞责任认定态势
目标的相对矢量线在本船左侧，则（很明显）本船可右转
局面L2
目标相对矢量线在左or在右
计算避碰左测切本船改向角度
局面L3
(L2 or L3)&& (不是追越被追越)&& 相对矢量线已经在船艉
本船不采取策略
计算第一个控制点
最优化选择策略
策略：保向全速
偏航角度5°以内 && XTD小于航线设置的偏航距离XTD
本船在航线上
Any(True)
XTD小于航线设置的偏航距离XTD
策略：保向加速
未执行“生成避碰路径”过程
避碰态势认定
计算风险指数CRI
追加驶出控制点
计算超越时本船偏航距离
子逻辑：检查本船是否在航线上航行
当前危险目标集
本船停车状态
Better
计算：\"如果\"是对（因）单一目标进行避让，本船的避让策略
偏航角度5°以内
相对矢量线已过本船船艉
结束
判断从左还是从右超越
减速停车路径
N：没危险
单个目标分析
策略：保持
实时态势是被追越
实时态势&责任态势都是被追越
为对遇
L0安全局面L1碰撞风险L2紧迫局面L3紧迫危险局面
两船距离远大于本船过船艏距离
执行“生成避碰路径”过程，但未成功生成新路径
加入避碰策略集
采集数据
继续遍历
生成路径减速转圈
（距离/CPA/TCPA）非常危险
追加复航控制点
左舷来船一定不能左转
根据控制点推演路径
对遇不考虑加速
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