动力学参数辨识与控制流程
2024-06-07 18:28:21 2 举报动力学参数辨识与控制流程
作者其他创作
大纲/内容
最小惯性系数
IdSolverNewtonEuler
力矩
本体模型，重力，激励轨迹系数
摩擦补偿
电流
Robot
伺服驱动
OptimalIncentiveTrajectory
本体模型，重力，关节限位
DynamicLinearization
力矩前馈控制过程（csp）
q，qd，qdd
力矩常数（反向）
动力学参数辨识流程
激励轨迹系数
动力学参数
拖动示教过程（cst）
激励轨迹：q，qd，qdd
用CAD模型直接提取动力学参数
IdSolver
movabsj运动轨迹：q，qd，qdd
Solidworks模型
DynamicParameterIndenification
力矩常数（正向）
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