避障切换流程
2024-08-15 18:50:10 1 举报AGV避障功能流程设计
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大纲/内容
......
查询OaId存储表是否存在对应区域
OaId存储表
存入OaId存储表
OaId
oa_id1
oa_id2
否
OaDataId
\"xxxxxxxxxxx\"
\"yyyyyyyyyyy\"
ActionPtr是否为空
OaDataStr
\"aaaaaaaaaaaaa\"
\"bbbbbbbbbbb\"
是否存在路径编码
根据名称获取
调用nav_ob进行更新
请求切换
是
ActionId
\"mmmmmm\"
\"nnnnnnnnn\"
根据车身尺寸和货架尺寸实时计算
oa_id1
oa_id2
是否配置地图避障
接续节点
区域是否有效
追加
peak队列时调用
pid_aid关系表
OaDataId表是否满
UpdatePathid
OaDataId表是否存在空位
是否重复
AddOaAction
匹配actionId
是否完成
是否带载
UpdateChassisState
peek获取OA_id
移除OaDataId表头部记录
从默认配置获取
pid_aid关系表匹配
nav_plan
序列化生成摘要id
ActionPtr表
aid1
aid2
PathId
1
2
nav_ob
path_id
传入ActionPtr
查询地图点线配置
SwithThread
OaDataId表
移除
移除此Actionptr
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